基于改进鹦鹉优化算法的协同任务规划方法

本发明具体涉及一种基于改进鹦鹉优化算法的协同任务规划方法，包括：获取所有无人水下航行器和目标的初始位置和运动速度，确定外部规划、中间规划和内部规划三层任务规划的参数和目标函数，以最后出发的无人水下航行器为基准进行无人水下航行器任务完成时间规划；根据任务完成时间规划确定目标位置以及无人水下航行器任务完成时间，确定协同外部规划、协同内部规划二层任务规划的参数和目标函数，进行三无人水下航行器协同路径搜索规划，实现三无人水下航行器协同发现目标的任务；采用改进鹦鹉优化算法，通过求解每层任务规划的目标函数最小值，对协同任务规划参数进行整定优化，得到最优任务规划参数。本发明方法能够快速地实现协同任务规划。