一种考虑随机通信延迟的汽车鲁棒UKF-MPC队列纵向控制方法

本发明涉及自动驾驶汽车控制技术领域，具体涉及一种考虑随机通信延迟问题的汽车鲁棒无迹卡尔曼滤波器(UKF)和模型预测控制(MPC)队列纵向控制方法，基于车辆队列纵向运动学模型，建立了纵向控制器离散状态空间方程。基于Huber‑M估计改进UKF，对队列内的车辆状态信息进行估计。基于估计的车辆状态信息和纵向控制器的离散状态空间方程，加入反馈校正补偿，设计了鲁棒MPC纵向上层控制器，计算期望加速度。基于车辆逆纵向动力学模型，设计了PID纵向下层控制器，控制驱动力矩和制动压力。最终在面对随机通信延迟问题时，可以提升控制精度，减少性能下降，增强汽车队列的纵向稳定性。