一种无人机航程代价预估方法

本发明公开了一种无人机航程代价预估方法，涉及多无人机协同任务规划领域。本发明首先将地图初始化，标注各处位置，之后构建垂直切割面，得到各地形交点的高度值；最后判断是否经过威胁区或禁飞区，针对常规航迹段，采用地形跟随法计算出预估的航迹长度；针对威胁区突防航迹段，采用动态地形遮蔽与逆向A*算法结合的航迹规划方法计算出预估的航迹长度；针对禁飞区绕行航迹段，采用改进鸽群优化算法与A*算法结合的航迹规划方法计算出预估的航迹长度。本发明考虑到威胁区突防与禁飞区绕行，相比许多文献中的二维航程代价更合理，更利于后续的任务分配工作合理性。