基于多尺度结构感知的点云边缘检测方法及装置

本发明提出了一种基于多尺度结构感知的点云边缘检测方法及装置，其中该方法包括：获取待检测三维点云，并将其划分为多个局部点云块；利用多尺度邻域生成器将每个局部点云块划分为多尺度邻域结构；采用多尺度感知模块将多尺度邻域结构中每个邻域点的坐标转换为对应中心点的相对坐标；根据每个多尺度邻域结构的尺度生成具有不同深度的编码分支，将处理后的多尺度邻域结构根据对应尺度输入到对应的编码分支，以提取每个三维点对应的不同尺度的局部结构特征，并将不同尺度的局部结构特征进行拼接，以编码每个三维点对应的结构特征；将每个三维点对应的结构特征输入到多层感知机解码器进行逐点检测，以得到三维点云边缘；从而提高了边缘检测的质量。