一种基于主动红外信标和基准标记的适用于室内和室外的定位方法

本发明公开了一种基于主动红外信标与标准标记相结合的定位方法，旨在提高无人机在动态平台上自主着陆的精度和可靠性。该方法采用由400系列不锈钢基板和光学性能相似的聚合物材料(如光学聚丙烯(PP)、聚碳酸酯(PC)、丙烯酸(PMMA)等)制成的主动红外信标，发射波段设定在920～960nm范围内，确保全天候稳定运行。结合双目立体摄像系统，每个摄像头配备全球快门高分辨率传感器及通过3D打印技术精确固定的专用红外滤镜，左右摄像头基线约为24cm，系统帧率最高可达120FPS，实时输出位姿数据频率不低于30FPS。通过对采集图像进行预处理、ROI提取、特征提取、立体匹配和三角测量求解初步位姿，并利用基于G2O框架的动态加权图优化算法进行迭代优化，最终输出高精度位姿数据。该方法具有高实时性、良好鲁棒性和低制造成本的优点，适用于复杂动态环境下的无人机定位。