一种人机协作撞击场景位置和力矩交替的安全控制方法

本发明提出了一种人机协作撞击场景位置和力矩交替的安全控制方法，属于工业机器人领域，包括：步骤S1，正常情况下，机器人工作在位置控制模式下进行轨迹跟踪，并不断修正位置误差；步骤S2，采用滑模控制算法进行碰撞检测，当检测到碰撞信号时，判断机器人与外界发生碰撞；步骤S3，当检测到机器人发生碰撞时，所述机器人切换到扭矩控制模式，启动主动缓冲机制；步骤S4，检测机器人是否停止碰撞，如果没有停止则执行力矩模式，进行速度检测和力矩检测，开启保护机制；如果停止则执行步骤S5；步骤S5，当所述机器人与撞击面分离时，所述机器人自动恢复到位置控制模式，待机等待。本发明可以提高工业机器人与人在同一空间工作时的安全性和性能。