一种基于BEV的露天矿区非结构化道路分割系统及方法

本发明涉及一种基于BEV的露天矿区非结构化道路分割系统及方法，属于自动驾驶感知技术领域，解决了现有技术中难以保证在不同场景的泛化性的问题，包括：特征提取模块，从单目相机接收原始图像和从激光雷达接收原始点云，进行处理，得到图像特征图和优化后的稠密深度图，并提取得到稠密点云特征；视图转换模块，基于优化后的稠密深度图对图像特征图进行指导，逐像素地获得鸟瞰图框架下的空间图像特征，并与稠密点云特征，进行像素级映射和融合，得到融合特征；语义重分配模块，从视图转换模块接收融合特征，进行卷积、批量归一化、线性修正处理以及鸟瞰图分割，生成稠密的语义信息，并重新分配语义，得到精确定位的语义信息。