一种针对带闭环子链的串联臂分步式误差建模标定方法

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其是一种针对带闭环子链的串联臂分步式误差建模标定方法，通过分步建立闭环子链的几何误差模型、串联机器人末端误差映射模型，得到一种基于激光跟踪仪的带闭环子链串联机器人误差参数标定新算法，本发明通过采用高精度的激光跟踪仪设备，对机械臂由于自身结构误差和测量误差等多种因素造成工作空间存在的位姿误差进行测量，并将该误差映射到带闭环子链串联臂的误差模型中，从而得到其真实的结构参数从而补偿运动学模型，再根据新的运动学模型对机器人进行控制，从而减少机器人末端位姿的运动误差。