一种复杂环境下基于引导点Hybrid A*算法轨迹规划方法及系统

本发明公开了一种复杂环境下基于引导点Hybrid A*算法轨迹规划方法及系统，其包括：步骤1，根据泊车任务及障碍物地图，通过神经网络分类器的分类结果，判断泊车任务是否需要引导点，若不需要引导点，直接使用Hybrid A*算法搜索初始轨迹；若需要引导点，执行以下操作，获得初始轨迹：使用A*算法生成可行路径提取可行路径中的最远可视点集合；基于最远可视点生成引导点，用引导点为Hybrid A*算法搜索到满足车辆运动学约束的初始轨迹提供引导；在Hybrid A*算法搜索过程中，根据障碍物的形状、高度及可接触性动态调整避障策略；步骤2，对步骤1的初始轨迹进行数值优化，生成符合车辆动力学约束的最优结果。本发明能够快速得到一条既安全、通行效率又高的轨迹。