以占据栅格为中心的大规模城市场景重建方法与相关装置

本发明提出一种以占据栅格为中心的大规模城市场景重建方法与相关装置，接收目标雷达传输的稀疏编码结果，其中，稀疏编码结果包括概率密度图中的每一个非零栅格在概率密度图中的位置和其对应的体素密度，非零栅格为体素密度大于密度阈值的三维体素栅格；对目标时间窗口内获取到的稀疏编码结果进行转换处理，以得到按照时间顺序排列的四维占据序列P；将四维占据序列编码为对应的二维特征集合F；利用掩码图谱，对二维特征集合F进行场景重建，以得到重建后的目标四维输出场景图Out。将获得的紧凑二维特征集合输入到场景重建模块的生成阶段，结合掩码图谱中的用户需求进行场景修复，重建出场景图，提升场景构建的图像质量。