港口码头钢构件三维形貌扫描机器人及集群重构方法和系统

本发明公开了一种港口码头钢构件三维形貌扫描机器人及集群重构方法和系统，该方法通过布设于钢结构上的三维形貌扫描机器人，并根据构建的动态环境模型确定三维形貌扫描机器人扫描任务规划；采用改进匈牙利算法进行任务分配；采用分层规划架构规划协同路径；驱动三维形貌扫描机器人沿路径扫描采集钢结构表面图像，并根据表面图像重构钢结构三维图像。该方法利用万向轮与电磁吸附的刚柔耦合构成的工业机器人，实现了对港口码头钢构件三维形貌扫描重构，依托机器人集群搭载三维形貌扫描仪的现场检测设备，可实现无人化智能控制机器人集群对码头锈蚀钢构件的锈蚀细观形貌进行精细扫描，并依托数据反馈，在后台实现三维形貌扫描重构。