基于趋势变化的无人机视觉多目标跟踪方法

本发明属于目标跟踪技术领域，具体是一种基于趋势变化的无人机视觉多目标跟踪方法。首先，对目标检测模型进行训练，利用训练后的目标检测模型对无人机视觉图像进行目标检测；接着，判断是否需要对轨迹进行补偿；若需要，则计算全局偏移量对轨迹进行补偿，完成补偿后再进行轨迹与目标的匹配；若不需要，则直接进行匹配；然后，将轨迹与目标进行匹配，将匹配结果映射到目标检测框上，得到多目标跟踪结果；最后，分别利用趋势变化自适应卡尔曼滤波器对各个轨迹进行更新，更新后的轨迹用于下一帧无人机视觉图像的多目标跟踪。该方法提出了能够反映目标状态变化趋势的趋势变化因子，基于趋势变化因子提出了趋势变化自适应卡尔曼滤波器、趋势变化分组匹配策略以及快速状态补偿机制，有效解决了相互遮挡、视角变化及相机抖动问题，进而提升了跟踪效果。