一种康复机器人的关节机械臂轨迹跟踪控制方法

本发明公开了一种康复机器人的关节机械臂轨迹跟踪控制方法，涉及机器人控制技术领域，本方法采用极限学习机并结合虚拟控制变量的位置、速度和力矩混合控制方法，引入极限学习机的关节机械臂代理模型拥有较快的学习速度和良好的泛化性能，面对康复机器人复杂运动轨迹的非线性、参数时变性和目标多变性等问题时，采用位置‑速度‑力矩混合控制法具有较高的动态性能。与模型预测控制方法相比，采用极限学习机并结合虚拟控制变量的位置、速度和力矩混合控制方法，在线优化求解过程较快，参数辨识误差精度高，补偿康复机器人关节机械臂姿态操作更加柔顺，降低了系统模型的复杂性和不确定性，有较强的鲁棒性和较快的响应速度以及多工况适应性。