一种基于预定时间稳定的机械臂自适应滑模控制方法

本发明公开一种基于预定时间稳定的机械臂自适应滑模控制方法，基于非线性多关节机械臂系统和预定时间稳定性的定义，提出了一种新的自适应预定时间滑模控制方法，通过设计指数项可加快系统的收敛速度，可调参数的引入使控制器的设计更加灵活，可实现精确的轨迹跟踪和力控制。通过设计新型的滑模面和控制器可实现从端机械臂对主端机械臂的精确轨迹跟踪，同时所设计控制器能够实现对机械臂末端执行器的柔顺力控制。