一种介入手术机器人操作部件触摸检测装置、方法和系统

本发明属于医疗机器人控制领域，公开了一种介入手术机器人操作部件触摸检测装置、方法和系统，其中，触摸检测装置通过触摸传感器模块检测所述操作部件的触摸状态并输出第一路信号；通过控制器模块在预设时间阈值内是否检测到操作部件的微动状态控制输出第二路信号；并通过逻辑电路模块接收所述第一路信号和所述第二路信号并进行逻辑与运算，并输出最终的触摸信号。本发明提供的触摸检测装置，即使触摸传感器失效，人手松开操作部件时也不会触发安全风险。解决了触摸信号失效时可能带来的极大的安全风险的问题，提高了介入手术机器人的安全性。