一种融合视觉感知与运动控制的目标跟踪方法

本发明公开一种融合视觉感知与运动控制的目标跟踪方法，包括改进YOLOv8模型并对改进后的YOLOv8模型进行预训练；摄像头采集的图像经预处理后，输入步骤S1训练后的YOLOv8模型，输出目标边界框及目标中心像素坐标；通过串口将目标中心像素坐标传输至预烧录算法程序的开发板，开发板依据步进电机数学模型设计以正弦加减速为基础，融合PID控制、滑模控制和模糊控制的算法，经在环仿真优化后生成代码烧录；开发板根据所述目标中心像素坐标控制指令驱动步进电机调整云台姿态，使目标保持在视野中心后停止运动。本发明解决传统YOLOv8模型在复杂背景下目标识别误差较大，以及PID控制在非线性工况下易振荡，滑模控制存在抖振，模糊控制单独使用时响应滞后的问题。