水下机器人隐状态健康监测模型构建系统

本发明公开了水下机器人隐状态健康监测模型构建系统，包括中央控制模块、推进器电量辨识模块、运动状态检测模块、传感器检测模块，基于上述模块的信息融合进行残差分析；本发明与现有的技术相比的优点在于：本发明基于电压、电流检测传感器测量水下机器人推进器电机电量，得到直接的推进器电机的运行信息，通过传感器可能出现故障时的水下机器人将出现的状态来确定传感器的故障类型；基于RBF神经网络建立水下机器人推进器性能模型，基于网络建立水下机器人运动状态模型的方法，通过特征融合的故障检测方法进行状态评价。