面向封闭园区的拖拉机多机协同作业调度系统及控制方法

本发明属于农业自动化技术领域，本发明提供了面向封闭园区的拖拉机多机协同作业调度系统及控制方法，包括：采用多源异构传感器网络构建环境感知层，通过时空配准与数据融合，生成环境状态张量与动态环境模型，将复杂任务解耦为原子作业单元，利用动态规划生成单拖拉机最优任务序列，改进遗传算法实现全局作业分配，通过蚁群算法，结合动态环境模型，为封闭园区内的拖拉机规划最优路径控制拖拉机进行协同作业，部署边缘计算节点实时接收拖拉机位姿数据，通过计算时空冲突密度判定实际冲突风险，拟合预测轨迹函数检测预测冲突风险，若存在实际冲突风险或预测冲突风险，触发冲突协调，根据冲突风险类型为拖拉机选择分级协调策略实现避障控制。