一种具身智能机器人控制方法、装置、终端及存储介质

本申请提供一种具身智能机器人控制方法、装置、终端及存储介质，涉及机器人自主任务规划与运动控制技术领域。该方法包括：采集待控制机器人的多模态提示信息；基于大规模预训练语言模型、多模态提示信息和适用于机器人长序全身联动动作的原子技能库，生成待控制机器人执行任务描述时对应的链式推理文本，并依据链式推理文本将任务描述分解为原子技能调用序列，原子技能调用序列包括按照调用顺序的多个原子技能；在按照调用顺序逐一调用和激活各个原子技能后，控制待控制机器人按照调用顺序执行各个原子技能。本申请能够实现机器人全身运动与局部操作的无缝衔接，使机器人能够在复杂环境下高效完成长序列任务。