一种单交叉口多主体协同通行的测试用例生成方法

本发明属于智能交通技术领域，涉及一种单交叉口多主体协同通行的测试用例生成方法。针对现有测试用例生成方法在复杂交互场景下真实性不足、耦合参数难以有效建模的问题，本发明首先通过对真实自然驾驶数据的分析，提取交叉口左转‑直行冲突场景中的深耦合时变参数特征；进而提出一种用于量化冲突风险的安全指标‑预期碰撞距离ACD；在此基础上，结合马尔卡洛方法对场景参数的概率分布进行抽样估计，并利用马尔可夫链构建状态转移概率矩阵，实现耦合参数的动态轨迹泛化生成；对于复杂场景，进一步融合独立参数组合策略生成完整测试用例集，为IVCPS系统提供可靠的测试基准。本发明显著提升了复杂交互场景下测试用例的生成效率和真实性，填补了该领域的技术空白。