一种异步网络下多历元观测量联合的飞行器定位方法

本公开提供了一种异步网络下多历元观测量联合的飞行器定位方法，能够实现异步网络下的机动飞行器定位。首先获取历元1‑T飞行器与M个非GNSS卫星的观测量，形成第一序贯观测量τ；构建飞行器历元间的运动偏移模型和时钟模型；将所述运动偏移模型和时钟模型代入飞行器与卫星之间历元i观测量表达，获得历元1的飞行器参数和时钟参数与历元i观测量的映射关系；以历元1的飞行器参数和飞行器与每颗卫星相对钟差、钟漂作为待估参数；根据待估参数和映射关系确定第二序贯观测量τ'；构建定位目标函数，用以寻找使得τ'与τ之间误差最小的待估参数；基于定位目标函数，联合估计飞行器参数以及飞行器与每颗卫星的相对钟差、钟漂，完成飞行器定位解算。