机器人步态测试优化方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了机器人步态测试优化方法、装置、设备及存储介质。本申请通过对历史步态参数进行区间拓展与随机生成新的虚拟步态参数，可突破传统步态优化过程中固定参数区间的限制，提升步态参数采样的多样性和环境适应性；通过确定当前测试环境下的摩擦系数，并将其与虚拟步态参数共同输入仿真模型，得到的仿真测试结果将由稳定性、能效和拟人性组成的加权融合目标函数进行评价，以便后续在多个性能指标之间实现动态权衡和协同优化。根据仿真测试结果与实际测试结果之间的误差，动态调整虚拟步态参数的取值区间、摩擦系数学习率及目标函数权重系数，最终可实现仿真与实际测试结果的快速收敛，提升步态优化过程的迭代效率和最终步态的综合性能。