一种手术器械控制方法、系统及存储介质

本发明提供一种手术器械控制方法、系统及存储介质，涉及医疗设备技术领域，手术器械控制方法包括：当手术机器人启动后，对手术机器人的编码器的编码数值进行实时采样；当编码数值发生变化时，确定编码数值的变化差值和变化差值对应的变化时长；根据变化差值和所述变化时长，得到手术机器人的主操作手的实际状态；当主操作手的实际状态为静止状态时，通过对编码数值进行锁定，控制手术机器人的手术器械静止。本发明通过编码器变化数值和变化时长，灵活识别主操作手的操控意图，并在静止状态下利用锁定机制确保了手术器械在静止时的稳定性，减少了手术过程中可能出现的意外移动，进而提高了手术器械在静止状态下的稳定性。