基于输入整形理论和S形曲线的刚柔复合飞行定位平台运动规划方法

本发明涉及高精度运动控制技术领域，尤其涉及基于输入整形理论和S形曲线的刚柔复合飞行定位平台运动规划方法。其技术方案包括以下步骤：对S形曲线进行参数化，定义包括有柔性平台固有频率f的多阶段运动参数；设置残余振动最小化条件；建立优化模型；采用智能优化算法求解最优时间参数；根据最优时间参数计算初始速度和加速度贡献的位移，求解最大加速度，生成最优运动规划曲线。本发明通过相位抵消与时间对称性设计，显著降低固有频率处的振动能量，并且在极短时间内计算出平台运动所需最大加速度，进而获得平台的最优运动曲线，可以使平台在几毫秒内实现快速决策，同时位移误差可小于10微米，适用于高精度制造、光学对准等严苛场景。