一种工业机器人协作优化系统

本发明公开了一种工业机器人协作优化系统，涉及人形机器人技术领域，包括关节状态采集模块，实时采集关节力矩、角速度、加速度及外部扰动数据；关节第一约束分析模块，将运动任务分解为高层任务和底层关节控制，引入关节限位和力矩饱和约束，通过QP二次规划求解关节最优力矩分配，得到第一关节力矩分配结果；关节第二约束分析模块，基于第一关节力矩分配结果和人形机器人关节实时状态数据库，设计多目标优化函数，并依据人形机器人关节实时状态数据库进行权重自适应，将多目标优化函数权重按照动态权重合成，求解最优关节角度、速度和力矩序列，得到关节力矩优化分配结果。能有效减少关节磨损的同时增强任务适应性与能效优化。