多模态传感器融合的自修复方法、系统、电子设备和介质

本发明公开了一种涉及自动驾驶技术领域的多模态传感器融合的自修复方法、系统、电子设备和介质，所述方法包括基于原始数据生成关于所述异构传感器的物理层健康评分与逻辑层健康评分；结合所述物理层健康评分和所述逻辑层健康评分，判定所述异构传感器是否失效；在确定存在失效异构传感器的情况下，将有效原始数据输入至生成式对抗网络，进行跨模态生成，输出失效异构传感器的第一虚拟数据；根据所述异构传感器的综合健康评分，动态分配所述异构传感器的融合权重系数；基于所述融合权重系数，使用数据融合算法对所述有效原始数据和所述第一虚拟数据进行融合，输出融合感知结果。采用该方法能够提升补偿精度，输出可靠的感知结果。