自动充电插枪对接方法及装置

本发明涉及自动充电技术领域，具体提供一种自动充电插枪对接方法及装置，方法包括：使机械臂从准备插入点位姿沿机械臂末端坐标系的Z轴前进，并在前进时判断充电枪与充电孔对接失败、对接成功或者充电枪与充电孔边缘接触；若充电枪与充电孔边缘接触，则根据准备插入点位姿和接触点位姿确定插孔平面；在插孔平面上确定机械臂的至少一个待选位姿；使机械臂遍历所有待选位姿，并在遍历过程中判断充电枪与充电孔对接成功或者对接失败。由此，在机械臂前进时能够判断出充电枪与充电孔边缘接触，并在接触时，根据准备插入点位姿和接触点位姿及时纠正机械臂位姿后继续对接，可以提高对接成功率，而且无需采用高精度相机，降低了成本。