手术目标位姿追踪方法、装置、电子设备及存储介质

本发明提供一种手术目标位姿追踪方法、装置、电子设备及存储介质，属于图像处理技术领域，方法包括：在基于当前帧估计姿态计算的第一误差值大于预设误差阈值的情况下，基于当前帧观测图像获取待追踪手术目标的多个第一姿态候选；以基于姿态优化目标函数计算第一姿态候选的第二误差值最小为优化目标对第一姿态候选进行连续优化，得到多个第二姿态候选并从中确定出目标估计姿态；在第一误差值小于或等于预设误差阈值的情况下，基于当前帧估计姿态确定目标估计姿态；基于目标估计姿态进行位姿追踪，并基于目标估计姿态确定下一时刻的当前帧初始姿态。本发明实现了支持复杂手术场景中任意刚体的强适配性、高精度、强鲁棒性、强实时性的整体位姿追踪。