一种以图为中心的车辆多模态轨迹预测方法

本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种以图为中心的车辆多模态轨迹预测方法，包括：构建每个交通参与车辆的局部图；将车道段的几何特征、类型特征和车道段与交通参与车辆之间的动态交互关系拼接后，进行特征提取，得到局部图的节点特征；将所有编码后的局部图投影到全局车道图，得到全局图；对所有局部图的节点特征进行聚合后，进行车道卷积操作，得到局部特征融合向量；对局部特征融合向量进行特征提取，得到全局交互特征向量；将局部特征融合向量和全局交互特征向量加权结合，得到全局图的节点特征；将全局图的节点特征投影回局部图，得到增强的局部图；根据增强的局部图得到各交通参与车辆的预测轨迹以及每条预测轨迹的置信度。