一种机器人的指节结构及手指

本发明提供一种机器人的指节结构及手指，其中指节结构包括指节体和弹性体，所述指节体上设置有指节铰接点，所述指节铰接点用于连接近端元件，以使所述指节体绕着所述指节铰接点转动；所述弹性体以长度方向两端分别为近端铰接点和远端铰接点的方式被内嵌于所述指节体上；在所述指节体受到外部载荷时，所述弹性体适应变形以实现所述指节体的被动柔顺，所述弹性体的刚度随外部载荷的变化而变化，增强了驱动器传递到手指末端的载荷输出能力，实现较好的力学输出能力。