一种基于高效全局最优旋转搜索的一致集最大化的视觉定位方法

本发明公开了一种基于高效全局最优旋转搜索的一致集最大化的视觉定位方法。通过考虑视觉观测集的数学关系，将视觉定位问题转化为一致集最大化的求解问题；接着，首先将一致集最大化问题简化为仅与旋转有关的一致集问题，然后提出了一个基于旋转降维至一维有界角区间，并对角区间进行投票的全局最优旋转估计算法得到旋转的最大一致集；然后进一步证明该全局最优旋转搜索算法对平移扰动的鲁棒性，最后引入一种基于由粗到精的分支定界方法求解出SE(3)空间的最大一致集，基于该一致集使用现有无离群点估计方法即可得到位姿估计结果。本发明实现了对高离群值下的高效、准确位姿估计，在视觉定位任务中具备显著实用价值。