巡检设备、方法、装置及介质

本申请公开了一种巡检设备、方法、装置及介质，涉及路径规划技术领域，巡检设备的控制器，基于包括障碍物密度参数和安全距离参数的代价函数，对巡检图进行分析，得到兼顾效率和安全的巡检路径，从而可以在基于巡检路径，控制移动部件进行移动，并控制第一传感器对多个待检查设备的状态数据进行采集处理以得到多个待检查设备的状态数据时，可以避免碰撞到障碍物，解决了相关技术中的方法存在的故障率高的问题，降低了故障率。