一种履带式越障机器人的控制系统及其方法

本发明为一种履带式越障机器人的控制系统及其方法，其系统包括机器端和手持端，机器端包括有控制模块、行驶机构、环境感知模块、分析处理模块和导航定位模块，控制模块分别与行驶机构、环境感知模块、分析处理模块和导航定位模块电性连接；手持端包括有主控模块、数字图传模块、显示屏、振动模块以及操作键位。本发明通过集成手动遥控、自主控制与跟随模式，赋予了越障机器人多样化操作能力，满足复杂场景智能化作业需求；而MRAN‑AOD‑Net模型的应用，保障环境感知模块在极端恶劣条件下精准获取障碍物信息，提升越障策略有效性与任务执行稳定性；且在路径规划方面，确保循迹作业时精准复现路线，降低操作难度并提高作业效率。