一种基于动态机臂伸缩的飞行器多模态稳态控制方法

本发明公开了一种基于动态机臂伸缩的飞行器多模态稳态控制方法，通过动态轴距调节与控制参数协同优化，克服变形飞行器的多模态控制难题，具体包括建立机臂长度‑控制参数‑分配矩阵的实时映射关系，设计惯性参数自适应的PID修正算法，构建动态控制分配矩阵。本发明适用于旋翼飞行器及混合布局飞行器，尤其适合城市空域、狭窄起降场地等场景下的飞行控制；飞控系统能够根据传感器及辨识技术实时获取外部环境情况，提高了飞行稳定性和安全性；通过动态调整机臂长度，飞行器可以自适应各类复杂任务需求；结合控制参数更新方程，飞控系统能够实时调整控制参数及控制分配矩阵，使飞行器具备更高的自主控制能力和适应性。