一种基于仿生感知信息融合的无人自主系统干扰估计方法

本发明属于无人自主系统控制领域，具体涉及一种基于仿生感知信息融合的无人自主系统干扰估计方法，包括以下步骤：S1，搭建门控循环单元与多层感知机模块相结合的神经网络实现干扰信息的预测；S2，借助知识蒸馏训练神经网络模型，降低模型的复杂度，提高模型的泛化能力；S3，结合神经网络输出的干扰导数信息与经典的干扰观测器架构实现干扰的精确估计。本发明中所提出的基于仿生感知信息融合的无人自主系统干扰估计方法，不仅适用于外界力干扰，也同样适用于外界力矩干扰，能够实现无人自主系统在非结构化环境中外界干扰的实时准确估计，保证其高精度作业控制能力。