一种基于角度跟踪的髋部外骨骼自适应控制方法

本发明涉及一种基于角度跟踪的髋部外骨骼自适应控制方法，包括以下步骤：S1：通过期望模型输入髋关节期望角度；S2：将期望髋关节角度作为参考模型的输入得到参考髋关节角度轨迹；S3：计算参考髋关节角度和髋部外骨骼实际角度的轨迹误差；S4：将S3得到的轨迹误差输入适应度函数，自适应调整控制增益参数；S5：用差分进化算法和粒子群优化算法对控制器的初始增益参数进行优化；S6：结合优化后的增益参数及稳态误差计算外骨骼控制指令参数；S7：将控制指令输入到外骨骼动力学方程进行角度跟踪，并由编码器实时反馈，形成闭环控制。与现有技术相比，本发明实现精准角度跟踪和误差抑制；多算法协同优化和参数自适应性，增强场景适应性；高稳定性。