一种四旋翼无人机的双环自抗扰轨迹跟踪控制方法

本发明公开了一种四旋翼无人机的双环自抗扰轨迹跟踪控制方法，通过含非对称惯性矩阵的六自由度飞行动态模型表征无人飞行器因载荷质量变化和重心动态偏移产生的动态耦合效应，并在基于自抗扰控制器构建外环位置控制回路与内环姿态控制回路，且集成扩展状态观测器的基础上实时执行以下控制循环：所述外环位置控制回路根据期望轨迹生成位置控制信号及姿态期望角，所述内环姿态控制回路根据所述姿态期望角生成驱动所述无人飞行器的控制量，且两回路通过解耦逻辑协同工作以实现期望轨迹跟踪；通过所述扩展状态观测器实时估计并补偿所述无人飞行器的未建模动态及外部干扰；采用粒子群优化算法，动态调整所述自抗扰控制器的参数。