一种轮式机器人轨迹跟踪抗干扰控制系统

本发明涉及移动机器人控制技术领域,公开了一种轮式机器人轨迹跟踪抗干扰控制系统，包括：非线性动力学建模模块，用于建立轮式机器人的非线性动力学模型，以描述机器人在受地面摩擦力、滑移力和建模误差影响下的运动特性；扰动估计模块，用于通过扩展状态观测器实时估计外部扰动和系统建模误差，为控制器提供扰动补偿数据；滑模控制模块，用于通过构造滑模面实现轨迹偏差的快速收敛，并通过动态调整滑模增益增强系统的抗干扰能力。本发明通过非线性动力学建模、扰动估计、滑模控制与模型预测控制融合及实时轨迹优化，实现了高精度轨迹跟踪、增强抗干扰能力及动态环境适应性。