一种抗传感器故障的低空飞行器多模态推进控制方法

本发明涉及飞行器智能控制领域，公开了一种抗传感器故障的低空飞行器多模态推进控制方法，包括：构建短垂飞行器混合推进系统的非线性模型，并以深度探索优化强化学习为主控，联合模糊控制器与模型预测控制器构成策略融合群；引入残差感知机制与GIRLS‑EKF健康估算模块，利用CNN与Transformer提取残差信号特征，结合广义残差最小二乘滤波与扩展卡尔曼结构，对传感器异常测量状态的实时诊断与动态权重调整；控制器融合模块根据健康状态与飞行模式自适应输出最优控制量，提升多推进系统在复杂工况下的容错性能与能效调度能力；该方法适用于低空经济与城市空中交通任务场景，具备良好的工程可集成性与智能控制应用前景。