一种菠萝采摘机器人的空间异构视觉定位系统及定位方法

本发明提供一种菠萝采摘机器人的空间异构视觉定位系统及定位方法，涉及采摘机器人定位技术领域，本发明通过综合利用视觉、惯性测量、多光谱及结构光等多源信息，实现了对复杂地形环境下机器人的高精度空间定位与姿态估计，显著提升了定位稳定性和实时性；通过内嵌多模态深度学习模型，实现了对菠萝果实内部缺陷的高效非破坏性检测与智能分类，支持机械臂动态调整采摘策略，优先选择品质更优果实进行采摘，提升采摘质量与效率；同时，结合预设三维地形模型与启发式搜索算法，有效规划机器人运动路径，保证了机器人在复杂环境中的安全稳定移动，降低了机械损伤风险。