一种AGV运输方法及机器人

本发明属于AGV技术领域，提供了一种AGV运输方法及机器人，方法包括：获取任务列表及各AGV小车初始位置；采用禁忌搜索优化任务执行顺序，以最小化最后完成任务耗时、平均完成时间及停顿次数的加权代价；根据优化顺序为每台AGV小车构建节点表示时间和空间位置的时空图；在时空图上采用时间增强算法规划各AGV小车路径，将其他AGV小车路径视为时间障碍，并采用路径代价函数；路径规划过程中允许AGV小车原地等待以避免碰撞，并实时更新各AGV小车路径；将规划得到的离散路径进行三次贝塞尔曲线平滑，生成连续可控的行驶轨迹；最后控制各AGV小车沿轨迹执行任务；本发明能解决现有技术中多个AGV小车的任务调度效率低和路径冲突频发的问题。