一种面向长期运行激光SLAM系统的点云关键帧管理方法

本发明提供一种面向长期运行激光SLAM系统的点云关键帧管理方法，具体如下：将当前激光观测对齐到世界坐标系下并进行体素地图划分，利用主成分分析算法进行体素特征判断，筛选出新增的平面特征；计算当前观测到的激光点云与上一关键帧之间的平面特征观测增量，基于观测增量阈值进行关键帧筛选；针对最新关键帧构建其扫描上下文描述子并计算与全部关键帧距离，得到描述子距离最近的相似关键帧匹配，并以相似关键帧匹配及其相邻关键帧组成局部地图，重新计算关键帧在局部地图内的观测增量，清除观测增量最小的关键帧；对关键帧进行局部重构，将置信度最高的相对位姿约束作为关键帧之间的关联，获得带有位姿约束的最终关键帧序列。