一种基于BIM-SLAM技术的自主导航方法

本发明提供一种基于BIM‑SLAM技术的自主导航方法，涉及自主导航与环境感知领域，解决了传统SLAM系统在复杂建筑环境中存在的定位漂移、闭环检测误判和动态环境适应性差的问题。方法包括：基于BIM模型进行路径模拟，得到仿真环境下的初始会话数据；在目标区域实际环境中，每当机器人通过SLAM系统进行环境扫描与路径执行，即对应生成实际会话数据；将预设数量的实际会话数据与初始会话数据对齐，进行闭环检测，修正地图的漂移误差；基于实际会话数据与初始会话数据的差异，检测目标区域实际环境中新增或移除的物体，更新地图并输出，作为机器人的自主导航式移动依据。本发明有效提高了机器人在复杂环境中的导航精度和鲁棒性。