基于多智能体模糊迭代学习控制的无人驾驶车队控制方法

本发明涉及无人驾驶车辆控制领域，车队控制方法依赖简化的无人驾驶控制模型，未充分考虑外界环境干扰，跟随车辆无法实时响应突发路况，需要重新规划布局，导致任务中断；本发明提供一种基于多智能体模糊迭代学习控制的无人驾驶车队控制方法，以车辆之间的关联性获得车队控制系统的通信拓扑，根据控制目标、动态特性、通信拓扑以及任务需求，确定车队的领导车辆与跟随车辆，构建邻接矩阵以及拉普拉斯矩阵；并将基于迭代学习的跟随者控制律引入车队控制模型中，得到无人驾驶车队的跟随控制模型，利用跟随控制模型实现存在外界扰动情况下无人驾驶车队的精准跟随控制，并且领导车辆的状态能够动态变化。