一种基于双目视觉的船舶清洗机器人路径引导方法及系统

本发明公开了一种基于双目视觉的船舶清洗机器人路径引导方法及系统，方法包括：在船舶清洗机器人上安装水下双目相机，采集水下图像并通过脐带缆上传至岸基显控单元进行预处理，再对预处理后的图像分两个线程进行操作，获取拟合直线的像素坐标以及船体表面三维点云数据；结合拟合直线、参考直线的像素坐标和船体表面三维点云数据，获取拟合直线与参考直线相对于机器人的三维空间坐标，并通过坐标变换得到机器人相对于参考直线的偏移角度与距离，控制机器人左右履带产生速差进行转向，完成机器人的路径引导。本发明针对人工操作存在的问题，利用低成本的双目相机引导机器人沿清洗区域与未清洗区域的边界行进，便于完成船舶表面的全覆盖清洗。