基于曲率加权3D-SIFT和自适应半径FPFH的点云配准方法及系统

本发明提供了一种基于曲率加权3D‑SIFT和自适应半径FPFH的点云配准方法及系统，包括：获取点云数据并进行预处理；基于曲率加权的3D‑SIFT进行点云关键点提取，得到对应的关键点；构建点云特征描述符，使用改进的FPFH快速点特征直方图算法计算特征描述子；采用IGSP算法中姿态估计的方案，首先构建能量函数，然后通过KM算法优化能量函数来确定全局最优对应，并在此基础上计算变换；最后通过迭代策略，不断重复最优对应匹配与变换计算的过程，得到全局最优解。本发明结合密度特征，显著增强对复杂场景(如植被、不规则地形)的描述能力，减少误匹配。