一种基于多传感器协同的地下管道内部组合定位方法

本发明公开了一种基于多传感器协同的地下管道内部组合定位方法，属于导航定位技术领域。该方法包括：基于磁力计的偏航角修正，通过磁力计对Z轴进行姿态补偿，有效消除仅依赖陀螺仪进行姿态解算的积分误差；基于多冗余里程计的位移估计，通过在机器人底部四个轮子各安装一个电机编码器，四个里程计可以互相补充，利用更加可靠的数据有效校正IMU的位置估计；基于双向无迹卡尔曼滤波的数据融合，通过无迹卡尔曼滤波避免非线性误差，配合双向滤波可以得到精度更高的平滑轨迹。本发明能够有效提高卫星信号拒止环境下的地下管道轨迹定位精度。