基于虚拟艇载控制和卡尔曼滤波的AUV运动状态估计方法

本申请公开了一种基于虚拟艇载控制和卡尔曼滤波的AUV运动状态估计方法，属于自主水下航行器导航技术领域。该方法包括：获取AUV当前时刻的艏向角、艏向角速度、位置、航速和观测距离，位置包括横向位置和纵向位置；将当前时刻的艏向角、艏向角速度和横向位置输入到虚拟艇载控制器中，得到AUV当前时刻的舵角，虚拟艇载控制器包括LOS制导和艏向自动舵；将当前时刻的艏向角、艏向角速度、位置、航速、观测距离和舵角输入到卡尔曼滤波系统中，得到AUV下一时刻的状态估计值，卡尔曼滤波系统包括AUV预测运动模型、观测模型和卡尔曼滤波器，状态估计值包括位置、艏向角、航速和艏向角速度，该方法提升了对AUV运动状态估计的准确性和可靠性。