一种具有避障功能的地下管道机器人自主导航系统

本发明公开了一种具有避障功能的地下管道机器人自主导航系统，本发明涉及自主导航技术领域，本发明通过采集地下管道机器人历史作业中遭遇障碍物的多维度信息，将其传输至时空图神经网络ST‑GNN中进行训练，得到障碍物风险等级，将起点和终点完全相同的路径归为一类，计算路径上所有障碍物之间的距离和时间戳得到位置类，基于贝塞尔曲线拟合的矩形区域优化方法来对位置类进行拟合，得到不同风险区域，地下管道机器人通过对经过不同风险区域的备选路径进行分析，选择最适合的导航路径。本发明解决了地下管道机器人导航受障碍物影响导致的通过效率低和耗时久的问题。