一种基于扩散策略的移动机器人视觉语言导航方法

本发明涉及一种基于扩散策略的移动机器人视觉语言导航方法，包括：S1、构建RGB及深度时空融合编码模块；S2、构建自然语言指令关键语义查询编码模块，有效凝练与压缩自然语言指令；S3、融合视觉、语言、局部历史位移与全局位移信息，构建多模态条件交叉注意力编码模块；S4、构建条件扩散Transformer解码模块，基于条件向量解码得到噪声向量，并作用于多步去噪过程，输出多条候选的多步导航轨迹；S5、基于对比学习方法构建导航轨迹判别器，用于高效自主判别候选轨迹与目标点的匹配分数；等等。本发明具有较强的抗干扰能力、较高的任务完成率，且能适应多种复杂环境与动态变化，具有较强的泛化能力和可扩展性，能够在多样化的应用场景中稳定运行。